Ixion – vua xứ Lapith, đem lòng yêu nữ thần Hera. Để trừng phạt sự bất kính này, thần Zeus đã biến một đám mây thành hình hài giống Hera, đặt tên là Nephele và để nàng ân ái với Ixion. Nephele đẻ ra một đứa trẻ quái thai với nửa thân dưới của loài ngựa. Đó chính là nguồn gốc của giống loài Centaur.
Centaur sống theo bầy đàn trên vùng núi Pelion xứ Lapith. Họ có tính cách hung bạo, hoang dã, thích uống rượu, ăn thịt sống, phá phách hoa màu và cưỡng hiếp phụ nữ . đặc biệt rất căm ghét con người.Họ luôn sẵn sàng tham gia những trận đánh để tiêu diệt loài người, vì thế thần Zeus thường phái các Centaur đi trừng phạt những kẻ xúc phạm ông.
Nguồn gốc của sự thù địch đó bắt nguồn từ việc các Centaur được mời dự đám cưới của vua Pirithous – người anh em cùng cha khác mẹ của họ.Các Centaur uống rượu say và không kìm chế được tính tình hoang dã của mình, tìm cách đập phá và cưỡng hiếp cô dâu cũng như các cô gái trẻ khác trong đám cưới, dẫn đến một cuộc chiến khủng khiếp giữa các chiến binh xứ Lapith và các Centaur.Cuối cùng, người dân xứ Lapith đã chiến thắng và loài Centaur phải rời khỏi xứ này.
Các Centaur thường tượng trưng cho sự bạo lực, lòng ham muốn và sự thù hận.Tuy rằng họ có một phần là con người nhưng luôn để cho phần thú tính chi phối, vì thế, Centaur trở thành hình tượng đại diện cho sự đấu tranh trong trái tim mỗi người giữa thiện và ác, lòng khoan dung và sự thù hận, niềm tin và sự hoài nghi.
Tuy được biết đến với bản tính hung bạo và hoang dã, nhưng vẫn có một Centaur khác biệt hoàn toàn.Đó là Chiron, con trai của Titan Cronus với nàng tiên Philyra ( tức là anh em cùng cha khác mẹ với các vị thần Olympus nếu xét theo phả hệ).
Khi hai người ân ái với nhau, vợ của Cronus biết được tin và đã tìm đến đánh ghen, Cronus đã phải biến thành một con ngựa để chạy trốn, vì thế mà sau đó Philyra sinh ra một đứa con nửa người nửa ngựa. Khi biết rằng một bộ tộc có hình dạng giống con mình sinh sống trên núi Pelion, nàng Philyra đã đem con mình đến sống cùng họ.
Tuy vậy, Chiron lại hoàn toàn khác biệt với giống loài của mình.Ông là một người ôn hòa, điềm đạm và là một học giả uyên bác trong rất nhiều lĩnh vực: y học, âm nhạc, tiên tri, săn bắn, chiến đấu và bắn cung.Ông chính là thầy dạy đào tạo nên rất nhiều anh hùng nổi tiếng trong thần thoại như Jason, Achilles, Heracles …
Chiron đã chết vì vô tình trúng phải một mũi tên có nọc độc Hydra của Heracles, để cứu thầy mình không phải xuống địa ngục, Heracles đã cầu xin thần Zeus biến Chiron trở thành một chòm sao trên bầu trời, đó chính là chòm sao Sagittarius ( chòm Nhân Mã )
